Каждый, кто пробовал ставить на своего робота электронный компас задавался таким вопросом: а как, собственно, получить из этого прибора некую виртуальную стрелку, которая бы показывала на север? Если мы подключим к Ардуино самый популярный датчик HMC5883L, то получим поток чисел, которые ведут себя странным образом при его вращении. Что делать с этими данным? Попробуем разобраться, ведь полноценная навигация робота без компаса невозможна.
Во первых, устройство, которое часто называют компасом на самом деле является магнитометром. Магнитометр — это прибор, который измеряет напряженность магнитного поля.
Все современные электронные магнитометры изготавливаются по технологии МЭМС и позволяют проводить измерения сразу по трем перпендикулярным осям. Так вот тот поток чисел, которые выдает прибор — это на самом деле проекции магнитного поля на три оси в системе координат магнитометра.
Такой же формат данных имеют и другие устройства, используемые для позиционирования и навигации: акселерометр и гиротахометр (он же гироскоп).
На рисунке изображен простой случай, когда компас расположен горизонтально поверхности земли на экваторе. Красной стрелкой отмечено направление к северному полюсу. Пунктиром отмечены проекции этой стрелки на соответствующие оси.
Казалось бы, вот оно! Катет равен катету на тангенс противолежащего угла. Для того чтобы получить угол направления придется взять арктангенс отношения катетов:
H = atan(X/Y)
Если мы проведем эти несложные вычисления, мы действительно получим какой-то результат. Жаль только, что мы всё еще не получим верный ответ, ведь мы не учли кучу факторов:
- Смещение и искажение вектора магнитного поля Земли, вследствие внешних воздействий.
- Влияние тангажа и крена на показания компаса.
- Разница между географическим и магнитным полюсами — магнитное склонение.
В этой статье мы займемся изучением этих проблем и узнаем способы их решения. Но для начала посмотрим на показания магнитометра своими глазами. Для этого нам потребуется их как-то визуализировать.
Визуализация показаний магнитометра
Как известно, одна картинка лучше тысячи слов. Поэтому, для большей наглядности, воспользуемся 3D-редактором для визуализации показаний магнитометра. Для этих целей, можно использовать SketchUp с плагином «cloud» (http://rhin.crai.archi.fr/rld/plugin_details.php?id=678)
Указанный плагин позволяет загружать в SketchUp массивы точек из файла вида:212 -321 -515211 -320 -515209 -318 -514
213 -319 -516
Разделителем может быть символ табуляции, пробел, точка с запятой и т.п. Всё это указывается в настройках плагина. Там же можно попросить склеить все точки треугольниками, что в нашем случае не требуется.
Самый простой способ сохранить показания магнитометра — передавать их через COM-порт на персональный компьютер в монитор последовательного порта, с последующим сохранением их в текстовый файл. Второй способ — подключить к Ардуино SD карту и записывать данные магнитометра в файл на SD карте.
Разобравшись с записью данных и с импортом их в SketchUp, попробуем теперь провести эксперимент. Будем вращать магнитометр вокруг оси Z, а управляющая программа в это время будет записывать показания датчика каждые 100 мс. Всего будет записано 500 точек. Результат этого эксперимента приведен ниже:
Что можно сказать, глядя на этот рисунок? Во-первых, видно, что ось Z действительно была зафиксирована — все точки расположены, более или менее, в плоскости XY. Во-вторых, плоскость XY немного наклонена, что может быть вызвано либо наклоном моего стола, либо наклоном магнитного поля Земли ????
Теперь взглянем на эту же картину сверху:
Первое, что бросается в глаза — центр координат находится совсем не в центре очерченного круга! Скорее всего, измеряемое магнитное поле чем-то «сдвинуто» в сторону. Причем это «что-то» имеет напряженность, выше оной у естественного поля Земли.
Второе наблюдение — круг немного вытянут в высоту, что указывает уже на более серьезные проблемы, о которых мы поговорим ниже.
А что получится, если вращать компас вокруг всех осей одновременно? Правильно, получится не круг, а сфера (точнее сфероид). Вот такая сфера получилась у меня:
Дополнительно к основным 500 точкам сферы, добавлены еще три массива, по 500 точек в каждом. Каждая из добавленных групп точек отвечает за вращение магнитометра вокруг фиксированной оси.
Так, нижний круг получен вращением прибора вокруг оси Z. Круг справа — вращением вокруг оси Y. Наконец, плотное кольцо точек слева отвечает за вращение магнитометра вокруг оси X.
Почему эти круги не опоясывают шар по экватору, читаем ниже.
Магнитное наклонение
На самом деле, последний рисунок может показаться немного странным.
Почему будучи в горизонтальном состоянии, датчик показывает почти максимальное значение по оси Z?? Ситуация повторяется если мы наклоним прибор, например, осью X вниз — опять получим максимальное значение (левый круг). Получается, что на датчик постоянно действует поле направленное сквозь датчик вниз к поверхности земли!
Ничего необычного в этом на самом деле нет. Эта особенность магнитного поля земли называется магнитным наклонением. На экваторе поле направлено параллельно земле. В южном полушарии — вверх от земли под некоторым углом. А в северном полушарии, как мы уже наблюдали — вниз. Смотрим картинку.
Магнитное наклонение никак не помешает нам пользоваться компасом, поэтому не будем о нем особо задумываться, а просто примем к сведению это интересный факт.
Теперь же перейдем, непосредственно к проблемам.
Искажения магнитного поля: Hard #038; Soft Iron
В зарубежной литературе, искажения магнитного поля принято делить на две группы: Hard Iron и Soft Iron. Ниже приведена картинка, иллюстрирующая суть этих искажений.
Hard Iron
Даю справку. Интенсивность магнитного поля земли сильно зависит от земных координат, в которых оно измеряется. Например, в Кейп Тауне (Южная Африка) поле составляет около 0.256 Гс (Гаусс), а в Нью-Йорке в два раза больше — 0.52 Гс. В целом по планете, интенсивность магнитного поля варьируется в диапазоне от 0.25 Гс до 0.65 Гс.
Для сравнения, поле обычного магнитика на холодильник составляет 50 Гс, — это в сто раз больше чем магнитное поле в Нью Йорке!! Понятно, что чуткий магнитометр может легко запутаться, если рядом с ним возникнет один из таких магнитов. На квадрокоптере, конечно, таких магнитиков нет, но зато есть куда более мощные редкоземельные магниты вентильных двигателей, а еще электронные цепи контроллера, провода питания и аккумуляторная батарея.
Такие источники паразитного магнитного поля называют Hard Iron. Воздействуя на магнитометр, они придают некоторое смещение измеряемым значениям. Посмотрим, имеются ли Hard Iron искажения у нашей сферы. Проекция точек сферы на плоскость XY, выглядит следующим образом:
Видно, что облако точек имеет некоторое заметное смещение по оси Y влево. По оси Z смещение практически отсутствует. Ликвидировать такое искажение очень просто: достаточно увеличить или уменьшить получаемые от прибора значения на величину смещения. Например, калибровка Hard Iron для оси Y будет иметь вид:
- Ycal_hard = Y — Ybias
- где Ycal_hard — калиброванное значение;Y — исходное значение;Ybias — величина смещения.
- Чтобы вычислить Ybias нам потребуется зафиксировать максимальное и минимальное значение Y, а затем воспользоваться простым выражением:
- Ybias = (Ymin-Ymax)/2 — Ymin
- где Ybias — искомая величина смещения;Ymin — минимальное значение оси Y;Ymax — максимальное значение оси Y.
Soft Iron
В отличие от Hard Iron, искажение типа Soft носит куда более коварный характер. Опять же, проследим этот вид воздействия на собранных ранее данных. Для этого, обратим внимание на то, что шар на картинке сверху, и не шар вовсе.
Его проекция на ось YZ немного сплющена сверху, и слегка повернута против часовой стрелки. Вызваны эти искажения, наличием ферромагнитных материалов рядом с датчиком.
Таким материалом является металлическая рама квадрокоптера, корпус двигателя, проводка, или даже металлические болты крепления.
- Исправить ситуацию со сплющенностью поможет умножение показаний датчика на некоторый множитель:
- Ycal_soft = Y * Yscale
- где Ycal_hard — калиброванное значение;Y — исходное значение;Yscale — коэффициент масштабирования.
- Для того чтобы найти все коэффициенты (для X,Y и Z) необходимо выявить ось с наибольшей разностью между максимальным и минимальным значением, и затем воспользоваться формулой:
- Yscale = (Amax-Amin)/(Ymax-Ymin)
- где Yscale — искомый коэффициент искажения по оси Y;Amax — максимальное значение на некоторой оси;Amin — минимальное значение на некоторой оси;Ymax — максимальное значение на оси Y;Ymin — минимальное значение на оси Y.
Другая проблема, из-за которой сфера оказалась повернутой, устраняется чуть сложнее. Однако, вклад такого искажения в общую ошибку измерения достаточно мал, и мы не будем подробно расписывать способ его «ручного» нивелирования.
Автоматическая калибровка
Надо сказать, получение вручную точных минимальных и максимальных показаний магнитометра задача не из простых. Для этой процедуры, как минимум, потребуется специальный стенд, в котором можно фиксировать одну из осей прибора.
Гораздо проще воспользоваться автоматическим алгоритмом калибровки. Суть этого метода состоит в аппроксимации облака полученных точек элипсоидом.
Другими словами, мы подбираем параметры элипсоида таким образом, чтобы он максимально точно совпадал с нашим облаком точек, построенных на основе показаний магнитометра.
Из подобранных таким образом параметров, мы сможем добыть величину смещения, коэффициенты масштаба и коэффициенты для ортогонализации осей.
В интернете можно найти несколько программ, пригодных для этого. Например, MagCal, или еще одна — Magneto. В отличие от MagCal, в Magneto рассчитанные параметры выводятся в готовом к использованию виде, без необходимости дополнительных преобразований. Именно этой программой мы и воспользуемся. Главная и единственная форма программы выглядит следующим образом:
В поле «Raw magnetic measurements» выбираем файл с исходными данными. В поле «Norm of Magnetic or Gravitational field» вводим величину магнитного поля Земли в точке нашей дислокации. Учитывая, что этот параметр никак не влияет на угол отклонения стрелки нашего виртуального компаса, я поставил значение 1090, что соответствует значению 1 Гаусс.
Затем жмем кнопку Calibrate и получаем:
- значения смещения по всем трем осям: Combined bias (b);
- и матрицу масштаба и ортогонализации: Correction for combined scale factors, misalignments and soft iron (A-1).
- С помощью волшебной матрицы мы ликвидируем сплющенность нашего облака и устраним его легкое вращение. Общая формула калибровки выглядит следующим образом:
- Vcal = A-1 * (V — Vbias)
- где Vcal — вектор калиброванных значение магнитометра для трех осей;A-1 — матрица масштаба и ортогонализации;Vbias — вектор смещения по трем осям.
Влияние наклона магнитометра на вычисляемое направление
На очереди проблема номер два. В начале статьи мы уже попробовали вычислить угол между севером и стрелкой компаса. Для этого годится простая формула:
H = atan(Y/X)
где H — угол отклонения стрелки компаса от северного направления;X,Y — калиброванные значения магнитометра.
Представим теперь, что мы фиксируем ось X строго по направлению к северу, и начинаем вращать датчик вокруг этой оси (придаем крен). Получается, что проекция поля на ось X остается неизменной, а вот проекция на Y меняется.
Согласно формуле, стрелка компаса будет показывать либо на северо-запад, либо на северо-восток, в зависимости от того, в какую сторону делаем крен. Это и есть, заявленная в начале статьи, вторая проблема электронного компаса.
Решить проблему поможет геометрия. Нам нужно всего лишь повернуть магнитный вектор в систему координат, заданную инклинометром. Для этого, поочередно перемножим две матрицы косинусов на вектор:
- Vcal2 = Ry*Rx*Vcal
- где Vcal — магнитный вектор, очищенный от Hard и Soft искажений;Rx и Ry — матрицы поворота вокруг осей X и Y;Vcal2 — магнитный вектор, очищенный от влияния крена и тангажа.
- Пригодная для программы контроллера формула будет иметь вид:
- Xcal2 = Xcal*cos(pitch) + Ycal*sin(roll)*sin(pitch) + Zcal*cos(roll)*sin(pitch) Ycal2 = Ycal*cos(roll) — Zcal*sin(roll) H = atan2( -Ycal2, Xcal2 )
- где roll и pitch — наклоны вокруг осей X и Y;Xcal,Ycal,Zcal — вектор магнитометра (Vcal);Ycal2, Ycal2 — калиброванные значения магнитометра (Zcal2 не считаем — он нам не пригодится);H — угол между севером и стрелкой компаса.
(О том, кто такой atan2 можно узнать тут: http://en.wikipedia.org/wiki/Atan2)
Разница между географическим и магнитным полюсом
После того как мы получили более или менее точный угол отклонения стрелки компаса от северного направления, пришло время устранить еще одну проблему.
Дело в том, что магнитный и географический полюсы на нашей планете, сильно различаются, в зависимости от того, где мы производим измерение.
Другими словами, «север» на который показывает ваш походный компас, совсем не тот север где льды и ,белые медведи.
Для нивелирования этих различий, к показаниям датчика необходимо прибавить (или вычесть) определенный угол, называемый магнитным склонением. Например, в Екатеринбурге магнитное склонение имеет величину +14 градусов, а значит измеренные показания магнитометра следует уменьшить на эти же 14 градусов.
Для того чтобы выяснить магнитное склонение в ваших координатах, можно воспользоваться специальным ресурсом: http://magnetic-declination.com/
Заключение
В заключении несколько советов по навигации с помощью магнитометра.
- Калибровка должна проводиться именно в тех условиях, в которых беспилотник будет совершать реальный полет.
- Магнитометр лучше выносить из корпуса робота на штанге. Так на него будет влиять меньше шумов.
- Для вычисления направления лучше использовать связку компас + гироскоп. При этом их показания смешиваются по определенному правилу (data fusion).
- Если речь идет о летательном аппарате с большой курсовой скоростью, рекомендуется использовать связку компас + гироскоп + GPS.
Изменено: 26 Сен, 2016 17:26
Магнитометр / компас: инструкция, схемы и примеры использования
Используйте магнитометр для определения углов между собственными осями сенсора X, Y, Z и силовыми линиями магнитного поля Земли. Отсюда второе имя модуля — электронный компас для определения азимута.
Магнитометр в обзоре IMU-модуля.
В качестве примера выведем в Serial-порт значения напряженности магнитного поля по осям X, Y, Z.
magnetometer-read-data.ino
// Библиотека для работы с модулями IMU
#include
// Создаём объект для работы с магнитометром/компасом
Compass compass;
void setup() { // Открываем последовательный порт Serial.begin(9600); // Выводим сообщение о начале инициализации Serial.println(Compass begin); // Инициализируем компас compass.begin(); // Выводим сообщение об удачной инициализации Serial.println(Initialization completed);
}
void loop() { // Выводим напряженность магнитного поля в Гауссах по оси X Serial.print(compass.readMagneticGaussX()); Serial.print( ); // Выводим напряженность магнитного поля в Гауссах по оси Y Serial.print(compass.readMagneticGaussY()); Serial.print( ); // Выводим напряженность магнитного поля в Гауссах по оси Z Serial.print(compass.readMagneticGaussZ()); Serial.println(); delay(100);
}
Для быстрой сборки и отладки устройства возьмите плату расширения Troyka Cap, которая надевается сверху на малину методом бутерброда.
А написать пример кода для Raspberry Pi оставим вам домашним заданием.
Магнитометр выполнен на чипе LIS3MDL и представляет собой миниатюрный датчик магнитного поля в трёхмерном пространстве, разработанный по технологии MEMS от компании STMicroelectronics. Адрес устройства по умолчанию равен 0x1С, но может быть изменен на 0x1E. Подробности читайте в разделе смена адреса модуля.
Линейный понижающий регулятор напряжения NCP698SQ33T1G обеспечивает питание MEMS-чипа и других компонентов сенсора. Диапазон входного напряжения от 3,3 до 5 вольт. Выходное напряжение 3,3 В с максимальным выходным током 150 мА.
Преобразователь логических уровней PCA9306DCT необходим для сопряжения датчика с разными напряжениями логических уровней от 3,3 до 5 вольт. Другими словами сенсор совместим как с 3,3 вольтовыми платами, например, Raspberry Pi, так и с 5 вольтовыми — Arduino Uno.
Датчик подключается к управляющей электронике через две группы Troyka-контактов:
- Питание (V) — соедините с рабочим напряжением микроконтроллера.
- Земля (G) — соедините с землёй микроконтроллера.
- Сигнальный (D) — пин данных шины I²C. Подключите к пину SDA микроконтроллера.
- Сигнальный (C) — пин тактирования шины I²C. Подключите к пину SCL микроконтроллера.
Иногда в проекте необходимо использовать несколько магнитометров. Для этого на модуле предусмотрены контактная площадка. Для смена адреса капните каплей припоя на отведённую контактную площадку.
| Магнитометр | 0x1С | 0x1E |
- MEMS-датчик: магнитометр LIS3MDL
- Максимальная чувствительность: 1,46×10-4 Гс
- Диапазон измерений: ±4/ ±8/ ±12/ ±16 Гс
- Напряжение питания: 3,3–5 В
- Потребляемый ток: до 10 мА
- Размеры: 25,4×25,4×10,1 мм
Наслаждайтесь этими абстрактными фонами бесплатно
Античный золотой компас
newfabrika
9
Компас на белом фоне
mrmake
8
Компас изолированные
mrmake
1
Компас на плате компьютера
sema_srinouljan
21
Компас из шести
freepik
25
Античный латунный компас
macrovector_official
19
Компас на старой карте. концепция путешествия
splitov27
Компас и тень
sergiign
1
Компас с полосами
freepik
177 9
Рисованный классический компас
rawpixel.com
246 36
Ретро-компас
freepik
135 9
Компас в плоском стиле
freepik
330 11
Вектор компас иллюстрации
freepik
22k 147
Вид сверху свежие фрукты с печеньем
KamranAydinov
Серебряный компас
gstudioimagen
51 1
Карта сокровищ
gstudioimagen
199 6
Бумажное искусство карты и компаса
rawpixel.com
401 22
Старинный компас
rawpixel.com
381 53
Компас, изолированные на фоне
rawpixel.com
381 5
Рисованный классический компас
rawpixel.com
1k 67
Рука для рук человека
freepik
491 13
Бинокль, компас и сумка на скале
freepik
87 8
Крупный план бинокля и мешка на скале
freepik
90 9
Человек урожая с компасом на скале
freepik
36 1
Кадрирование с компасом рядом с водой
freepik
114 3
Ручная работа с компасом
freepik
41 3
Кадрирование с компасом в природе
freepik
459 12
Рука урожая с винтажным компасом
freepik
995 32
Урожай ручной ретро компас
freepik
116 4
Ручная работа с компасом
freepik
128 7
Compass Free Stock Photos, Images, and Pictures of Compass
Discover unlimited high resolution images of Compass and stock visuals for commercial use.
Top view of golden compass on map
Close-up partial view of man holding compass
Panoramic shot of retro and black compass on map on blue
Top view of vintage aged paper, compass and feather isolated on white
Brown wooden box near compass and golden telescope and piece of sacking
Top view of straw hat, compass, magnifier and film camera on world map
Golden compass on vintage world map
Top view of golden compass on map near travel does the heart good letters
Top view of vintage keys, compass and aged paper isolated on white
Top view of vintage keys and compass on aged paper isolated on white
Compass near telescope and rope cable on brown wooden table
Top view of backpack and hiking equipment on wooden table
Top view of hiking equipment on wooden table
Cropped shot of young male traveler holding compass and map in forest
Top view of golden compass on vintage world map
Compass near brown leather notebook with nib
Top view of vintage key, compass and aged paper isolated on white
Selective focus of black and vintage compass on green grass
Top view of carabiners, binoculars and compass on wooden table
Traveler set on wooden background, flat lay
Top view of ship with plant lumps near compass on world map
Top view of vintage key, compass and aged paper isolated on white
Top view of compass, hiking rope and jackknife on wooden surface
Top view of world map, magnifier and compass on wooden surface
Vintage compass on map background
Wooden box, telescope, compass and aged world map on hessian
Flat lay of brown shoes with film camera and compass on a wooden table
Selective focus of coffee cup, compass and toy ship in glass bottle on map
Open copy book with blank pages and nib on old world map
Plastic anchor and compass in white sand isolated on blue
Traveler set on wooden background, flat lay
Hand of man holding compass on autumnal background
Top view of navigation compass and rope on blank crumpled paper
Vintage blank notebook near compass on map background
Top view of white plane model, compass, globe on blue background
Top view of compass on aged rustic tree bark with travel map
Frame made of vintage suitcase with baggage for travel on wooden surface
Sand with paper boat, compass and anchor on blue background
Selective focus of retro compass on green grass
Top view of vintage compass, key and aged parchment paper isolated on white
Traveler set on wooden background, flat lay
Top view of vintage compass on map
Traveler set on wooden background, flat lay
Top view of compass on aged rustic tree bark with foliage
Selective focus of coffee cup, compass and toy ship in glass bottle on map
Cropped view of woman holding map and vintage compass outside
Retro and black compass on blue with copy space
Close up of black compass near map on blue
Top view of messy variation of travel attributes on map
Top view man holding a compass in a hand on turquoise
White sand with paper boat, anchor and compass isolated on blue
Top view of various travel attributes on wooden surface
Compass, toy ship in glass bottle and world map on blue background
Panoramic shot of retro compass on green grass
Фото компаса на русском языке. Как выглядит компас: рисунок и обозначение сторон
В течение столетий компас совершенствовали, поэтому на данный момент можно легко подобрать идеальное устройство в зависимости от цели его применения. Разница между изделиями не только в материале изготовления, размере, форме или стоимости. Все приборы способны указать сторону света, но некоторые могут рассчитать угол местности или определить точное местоположение.
По назначению
По этому критерию компасы делятся на следующие виды:
- Туристические, их еще часто называют спортивными. «Северная» стрелка традиционно синяя, хотя она может выделяться не цветом, а наличием утолщения на острие. Все отметки покрыты люминесцентным составом, который позволит видеть указатель при отсутствии освещения. Обязательное правило использования таких приборов — их держат в руке строго горизонтально.
- Геологические. Дополнительно с помощью компаса можно измерять слои горных пород. Есть круговая градусная разметка и клинометр для определения градусов по вертикали. Отличаются шкалой деления, направленной против часовой стрелки.
- Военные. Мало отличаются от туристических. Дополнительно имеют линейку, увеличительную линзу и более прочную конструкцию — утолщенное стекло и металлический корпус. Точнее определяют азимут направления.
- Астрономические. Работать с компасом можно только ночью, так как направление он определяет по звездам и другим небесным телам, но точность у изделия высокая.
Название «компас» в древне-британском означало «круг».
- Туристический
- Геологический
- Военный
- Астрономический
По типу
Если подробнее остановиться на типах компасов в зависимости от их конструкции, то удастся выделить три большие группы: механические, электронные и спутниковые. Разница между ними заключается в удобстве, технических характеристиках и надежности. Что интересно, туристические устройства могут принадлежать к любому виду.
Механический компас — простейшая модель со стрелкой, указывающей на север и юг. Здесь нет современного дисплея и работать с механизмом нужно по старинке. Стрелка, кстати, иногда может показывать неточные результаты. Тем не менее, магнитный компас надежный, недорогой, чаще других берется в путешествия.
В электронном компасе стрелку заменяет датчик. Ориентироваться по нему гораздо проще, так как программа все сделает самостоятельно. У электронного компаса может быть множество дополнительных функций, но с ним важно помнить о запасных батарейках.
Пользователям важно освоить и ориентирование по спутниковому компасу. Это самый многофункциональный и ненадежный тип, который может быть скачан на смартфон.
Он укажет точное местоположение и «снабдит» картой, однако оставит владельца в уязвимом положении, если сигнал спутника пропадет. Случиться это может в отдаленной местности. Если лес находится недалеко от города, такого, скорее всего, не произойдет.
Напротив, прибор избавит путешественника от необходимости заниматься расчетами и сверяться с картой.
- Механический
- Электронный
- Спутниковый
Compass от PixelProse SARL
Компасы, датчики магнитного поля | Датчики, сенсоры | ChipFind.ru
- еще
- Новости индустрии
- Контакты
- Интегральные микросхемы
- Конденсаторы
- Батареи и аккумуляторы
- Датчики, сенсоры
- Аудио (динамики, микрофоны)
- Дискретные полупроводники
- Предохранители, фильтры
- Разъемы, соединители
- Кристаллы и осцилляторы
- Вентиляторы, радиаторы
- Фильтры
- Индукторы, катушки, дроссели
- Карты и модули памяти
- Двигатели, соленоиды
- Линзы, лупы, микроскопы
- Оптоэлектроника
- Потенциометры, переменные резисторы
- Источники питания
- Реле
- Резисторы
- Радиочастотные компоненты (RF и RFID)
- Кнопки, переключатели
- Трансформаторы
- Кабели, удлинители, переходники
- Монтажные принадлежности
- Кабели и провода в бобинах
- OEM-продукты
- Промышленное измерение
- ИБП, сетевые фильтры
- Корпуса, короба, стойки
- Крепления, наклейки, шурупы
- Кит-наборы
- Программаторы, системы разработки
- Заготовки плат и материалы
- Продукты для пайки
- Антистатическое оборудование
- Изоленты, клеи
- Инструменты
- Измерительное оборудование
| Фото | Наименование | Производитель | Тех. параметры | Цены (руб.) | Купить |
| 29123 | Parallax Inc | MODULE COMPASS HITACHI HM55BОсь: 2 · Диапазон измерений: ±180µT · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: 6-DIP Module · Интерфейс подключения: Последовательный | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC2003 | Honeywell Microelectronics #038; P | SENSOR HYBRID MAGN 3 AXIS 20-DIPСерия: HMC · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 40 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: 20-DIP Module · Интерфейс подключения: Analog | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC5843 | Honeywell Microelectronics #038; P | SENSOR MAGNETIC 3 AXIS 20-LCCСерия: HMC · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±4 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 7 mGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: 20-LCC · Интерфейс подключения: I²C | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC6042-TR | Honeywell Microelectronics #038; P | 2-AXIS MAG SENSOR CIRCUIT LPCCСерия: HMC · Ось: 2 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 120 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: 20-LCC · Интерфейс подключения: Analog | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC6052 | Honeywell Microelectronics #038; P | IC SENSOR MAGN COMPASS 2AXIS SMD | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC6343 | Honeywell Microelectronics #038; P | 3-AXIS DIGITAL COMPASS SOLUTIONСерия: HMC · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: 36-LCC · Интерфейс подключения: I²C | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC6352 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE COMPASS DGTL 2AXIS 24PLCC | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMC6352-TR | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE COMPASS DGTL 2AXIS 24PLCC | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300-D00-232 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS232Серия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300-D00-485 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS485Серия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300-D20-232 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS232 W/CASEСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module with Case · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300-D20-485 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS485 W/CASEСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module with Case · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300-D21-232 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS232 W/CASEСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module with Case · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300-D21-485 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS485 W/CASEСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module with Case · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300R-422 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS232 3 AXISСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-422 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR2300R-485 | Honeywell Microelectronics #038; P | MAGNETOMETER RS485 3 AXISСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Strength, Direction of Magnetic Field · Разрешающая способность: 67 µGauss · Тип: Digital Magnetometer · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3000-D00-232 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIGITAL COMPASS RS232Серия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±1 Gauss, ±40° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 1 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3000-D00-485 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIGITAL COMPASS RS485Серия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±1 Gauss, ±40° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 1 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3000-D21-232 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIG COMPASS W/CASE RS232Серия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±1 Gauss, ±40° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 1 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module with Case · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3000-D21-485 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIG COMPASS W/CASE RS485Серия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±1 Gauss, ±40° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 1 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module with Case · Интерфейс подключения: RS-232, RS-485 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3100 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIGITAL COMPASS 2-AXIS | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | ||
| HMR3200 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIG COMPASS UART 2 AXISСерия: HMR · Ось: 2 · Диапазон измерений: ±2 Gauss · Для Измерения: Heading · Разрешающая способность: 100 µGauss · Тип: Digital Compass · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: UART, SPI | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3300 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIG COMPASS UART 3 AXISСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss, ±60° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 100 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: UART, SPI | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3300-D00-232 | Honeywell Microelectronics #038; P | MODULE DIGITAL COMPASS 3-AXISСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss, ±60° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 100 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: RS-232 | от 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине | |
| HMR3400 | Honeywell Microelectronics #038; P | 3-AXIS TILT COMPENSATED COMPASSСерия: HMR · Ось: 3 · Диапазон измерений: ±2 Gauss, ±60° · Для Измерения: Heading, Pitch and Roll · Разрешающая способность: 100 µGauss, 0.1° · Тип: Digital Compass · Корпус: Module (No Case) · Интерфейс подключения: UART, SPI | от 0,00до 0,00 | Доп. информацияИскать в поставщикахКупить в магазине |
← Ctrl предыдущая12следующая Ctrl →
